從成像形式分為：硬管工業內視鏡、軟管工業內視鏡鏡、影像工業內視鏡。

硬管工業內視鏡軸心裝有許多消色差光學鏡片組成影像傳遞系統，可以得到較高質量的影像，沒有失真的傳到檢測者的眼睛，所以成像非常的保真，也是這幾種鏡子中清晰度最高的。

可繞式小直徑軟管內視鏡可深入檢查硬管工業內視鏡無法到達的地方，它與硬式工業內視鏡最大的差異為使用軟性光學光纖組成影像傳遞系統，光線一旦進入光纖后即無法逃脫，因此內視鏡軸扭轉或彎曲均不會影響影像傳遞；由于影像是由與光纖數目相同的「點」組成，亦即影像分辨率由光纖數目所決定；越多直徑越小的光纖其成像分辨率也越高，當然制造成本也隨之提高。可繞式工業內視鏡光纖數目可由3500條至高達22000條，為了方便觀察，也有可控制前端軸轉向變換不同視角的二方向及四方向控制機種。

影像工業內視鏡為使用小于1/6"的感光芯片位于內視鏡軸端直接取像，經訊號傳輸線傳送至監視器顯像，因影像直接轉成電氣訊號所以內視鏡無法直接目視，照明采用LED位于軸端直接照明；優點為制造成本相對較低且與軸長無關，以屏幕觀察輕松容易，能儲存照片、錄像為離線分析作依據；缺點為受限于感光芯片位于軸端，內視鏡軸徑采用1/18”感光芯片最小只能達5.5mm（保證耐10m水壓并集成高亮度LED燈）左右，如適當降低可靠性要求，可以做到3.8mm。另外耐環境性較差，容許耐溫性及耐震性均不及光學視內視鏡，無法應用于各種場合 。